眾所周知，如今在生產(chǎn)企業(yè)中，協(xié)作機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越普遍，而協(xié)作機(jī)器人非常重要的工業(yè)機(jī)械臂設(shè)計(jì)便顯得至關(guān)重要了，這直接影響到在企業(yè)的生產(chǎn)線上操作的準(zhǔn)確性與靈活性，從而影響生產(chǎn)效率。下面我們一起看看工業(yè)機(jī)械臂設(shè)計(jì)需要注意的地方。

1、應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕

手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度。因此在設(shè)計(jì)上一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來(lái)加大手臂的剛度，有足夠的剛性，機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度才能適當(dāng)，保持比較小的慣性，能夠更加穩(wěn)定精確完成零件或者元件的生產(chǎn)及加工。

2、結(jié)構(gòu)緊湊小巧

在運(yùn)動(dòng)臂上加裝滾動(dòng)軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動(dòng)輕快、平穩(wěn)。因此設(shè)計(jì)手臂時(shí)要盡量使手臂重心通過(guò)回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對(duì)于雙臂同時(shí)操作的協(xié)作機(jī)器人，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對(duì)稱于中心，以達(dá)到平衡。

3、注意加設(shè)定位裝置

這樣在操作時(shí)能夠合理選擇機(jī)械臂的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)都比較簡(jiǎn)單、誤差也小。而回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的誤差是放大時(shí)的尺寸誤差，當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時(shí)，手臂伸出越長(zhǎng)，其誤差越大；關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來(lái)確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。

4、通用性強(qiáng)

這樣能適應(yīng)多個(gè)領(lǐng)域的多種作業(yè)，才能更順暢的應(yīng)用于各個(gè)制造企業(yè)，而且在設(shè)計(jì)上要注意保持更優(yōu)秀的工藝性，便于維修調(diào)整。

綜上所述，在設(shè)計(jì)手臂時(shí)，須根據(jù)機(jī)械臂抓取重量、自由度數(shù)、工作范圍、運(yùn)動(dòng)速度及機(jī)械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮，以達(dá)到動(dòng)作準(zhǔn)確、可靠、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、自重小，從而保證一定的位置精度和適應(yīng)快速動(dòng)作。