拋光和打磨等接觸性質(zhì)的作業(yè)任務(wù)對機(jī)器人的要求有較高難度，這需要在控制位置同時還要對機(jī)械手與環(huán)節(jié)之間的接觸力進(jìn)行控制，那么打磨機(jī)器人對操作過程中的技術(shù)要點有哪些？

1、對外形曲面、曲線比較復(fù)雜（例如水龍頭）的目標(biāo)工具進(jìn)行打磨，要求機(jī)器入能完成高精度的數(shù)千點打磨軌跡，這對機(jī)器人的運(yùn)動編程提出了較高的要求。合理的方式是通過離線模擬仿真以及在線調(diào)試配合來完成，因此需要打磨機(jī)器人配置有功能強(qiáng)大的離線仿真軟件系統(tǒng)。而對打磨工藝的理解深度，也會之間影響到編程的效果，從而影響到工件打磨后的產(chǎn)品質(zhì)量。

2、防護(hù)等級打磨作業(yè)工況惡劣，機(jī)器人防護(hù)等級要求更高，通常要求達(dá)到防護(hù)等級為IP65。

3、機(jī)器人用來進(jìn)行位置控制，是剛性的；砂帶機(jī)要進(jìn)行磨削，為保證兩者接觸時的安全及壓力的穩(wěn)定，需要力控制的驅(qū)動使系統(tǒng)具有一定的柔性；另一方面為了提高磨削精度，要求砂帶機(jī)能夠快速響應(yīng)磨削應(yīng)力的變化，要確保力控制具有一定的精度。

4、打磨砂帶會隨著持續(xù)使用而逐漸磨損，因此打磨機(jī)器人能通過記錄或加裝力矩檢測傳感器的方式來實現(xiàn)跟蹤檢測砂帶的磨損情況，從而在適當(dāng)?shù)那闆r下調(diào)整打磨軌跡，保證打磨質(zhì)量。這一技術(shù)點被稱為砂帶補(bǔ)償，壓力補(bǔ)償，速度補(bǔ)償是常見的技術(shù)實現(xiàn)方式，但這都是需要做相應(yīng)的硬件配置及軟件開發(fā)來實現(xiàn)。

5、砂帶機(jī)設(shè)計制造及組合方式、上下料機(jī)構(gòu)以及工藝布局等都是影響機(jī)器人打磨精度、效率及系統(tǒng)穩(wěn)定性的重要因素。

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