說(shuō)起碼垛機(jī)器人相信很多人都不會(huì)陌生，為了滿足不斷提高的作業(yè)效率要求，自由度也就越來(lái)越大。在選擇碼垛機(jī)器人時(shí)，其自由度范圍是一個(gè)重要的考慮因素。因?yàn)樽杂啥确秶鷽Q定了機(jī)器人在進(jìn)行碼垛操作時(shí)的靈活性和適應(yīng)性，所以要了解清楚。下面就來(lái)簡(jiǎn)單介紹。

碼垛機(jī)器人的自由度是指機(jī)器人可以自由移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)的自由度數(shù)量，其決定了機(jī)器人在進(jìn)行碼垛操作時(shí)的靈活性和適應(yīng)性。

1、2自由度（2-DOF）

2自由度的碼垛機(jī)器人具有兩個(gè)基本的運(yùn)動(dòng)自由度，通常是平移和旋轉(zhuǎn)。其可在水平平面上進(jìn)行物品的搬運(yùn)和旋轉(zhuǎn)，并進(jìn)行簡(jiǎn)單的堆疊操作。這種機(jī)器人適合用于堆疊簡(jiǎn)單的物品，如箱子或盒子等。

2、3自由度（3-DOF）

3自由度的碼垛機(jī)器人在2自由度的基礎(chǔ)上，增加了一個(gè)垂直運(yùn)動(dòng)的自由度。不僅可在水平平面上進(jìn)行物品的搬運(yùn)和旋轉(zhuǎn)，還可進(jìn)行垂直方向的升降操作。這種機(jī)器人適合用于堆疊高度較大或需要垂直移動(dòng)的物品，如桶裝產(chǎn)品或灌裝產(chǎn)品等。

3、4自由度（4-DOF）

4自由度的碼垛機(jī)器人在3自由度的基礎(chǔ)上，增加了一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)自由度。它可以在水平平面上進(jìn)行物品的搬運(yùn)和旋轉(zhuǎn)，同時(shí)可以進(jìn)行垂直方向的升降操作和附加的水平方向旋轉(zhuǎn)。這種機(jī)器人適合用于需要在碼垛過(guò)程中進(jìn)行多個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)或調(diào)整的物品。

4、多自由度（多-DOF）

多自由度的碼垛機(jī)器人通常具有4個(gè)以上的自由度。既能在水平平面上進(jìn)行復(fù)雜的物品搬運(yùn)和旋轉(zhuǎn)，并可以進(jìn)行多個(gè)方向的升降和旋轉(zhuǎn)操作。這種機(jī)器人適合用于堆疊復(fù)雜形狀的物品或需要進(jìn)行多軸旋轉(zhuǎn)的物品。

綜上所述，碼垛機(jī)器人自由度范圍選擇范圍廣。而大多數(shù)碼垛機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。要想更好地滿足不同物流場(chǎng)景的需求和高效碼垛，不僅需要選擇合適的自由度范圍，更要進(jìn)行優(yōu)化。‍